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智能駕駛技術(shù)可以分為感知、決策、執(zhí)行三個(gè)層面。其中，感知層主要為車內(nèi)外環(huán)境信息感知，涉及的環(huán)節(jié)包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、傳感器、高精度地圖等。決策層的計(jì)算平臺(tái)核心要素是芯片與算法。執(zhí)行層則包括執(zhí)行和控制，主要有動(dòng)力、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、燈光四個(gè)方面。

來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院

感知層

從感知層來(lái)看，一方面是車外環(huán)境感知，涉及車輛探測(cè)距離及定位導(dǎo)航，這些由攝像頭、雷達(dá)以及高精度地圖實(shí)現(xiàn)。

（1）毫米波雷達(dá)是感知層重要硬件，成本相對(duì)較低，使用范圍廣。毫米波雷達(dá)是ADAS系統(tǒng)的主要傳感器，毫米波雷達(dá)頻率范圍30GHz-300GHz，波長(zhǎng)從1cm到1mm，毫米波雷達(dá)探測(cè)距離較長(zhǎng)，可達(dá)200多米，可以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行有無(wú)檢測(cè)、測(cè)距、測(cè)速以及方位測(cè)量。由于毫米波雷達(dá)成本較低，毫米波雷達(dá)普及優(yōu)先于激光雷達(dá)。

隨著滲透率提升，國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)行業(yè)快速增長(zhǎng)。根據(jù)預(yù)測(cè)，國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)滲透率在2020年有望達(dá)到30%，而每套ADAS需要4個(gè)短距毫米波雷達(dá)+1個(gè)長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)，預(yù)計(jì)2020年國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)市場(chǎng)空間185億元。

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（2）激光雷達(dá)具有分辨率高、精度高、抗有源干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，是軍轉(zhuǎn)民的高精度雷達(dá)技術(shù)，應(yīng)用于智能駕駛技術(shù)為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)服務(wù)。由于激光雷達(dá)成本高，只有L3級(jí)別以上車型才需要配置激光雷達(dá)，目前L3級(jí)別大規(guī)模量產(chǎn)尚需相關(guān)法律出臺(tái)，所以激光雷達(dá)出貨量較少。主要供應(yīng)商有Velodyne、Quanergy、IBEO、Innoviz、LeddarTech、Leia。國(guó)內(nèi)供應(yīng)商有禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、大族激光等。未來(lái)，隨著L3級(jí)別以上車型量產(chǎn)，市場(chǎng)有望迎來(lái)快速增長(zhǎng)。

（3）超聲波雷達(dá)在智能駕駛中的應(yīng)用主要為自動(dòng)泊車系統(tǒng)服務(wù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的部分功能。超聲波雷達(dá)是利用傳感器內(nèi)的超聲波發(fā)生器產(chǎn)生40KHz的超聲波，再由接收探頭接收經(jīng)障礙物反射回來(lái)的超聲波，根據(jù)超聲波反射接收的時(shí)間差計(jì)算與障礙物之間的距離，一般汽車需要配備8個(gè)UPA，4個(gè)APA。

目前，超聲波雷達(dá)的供應(yīng)商有博世、法雷奧、日本村田、尼塞拉、日本電裝、三菱電子、日本松下，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商有同致電子、航盛電子、豪恩、輝創(chuàng)、上富等。根據(jù)數(shù)據(jù)，博世是全球市占率最大的廠商，法雷奧有超過(guò)10年的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，同志電子是亞洲倒車?yán)走_(dá)OEM第一供應(yīng)商，奧迪威主營(yíng)產(chǎn)品是UPA超聲波傳感器，在中國(guó)市占率約三成。未來(lái)，隨著對(duì)自動(dòng)及智能泊車的市場(chǎng)需求，和新車型的更新?lián)Q代，具備高級(jí)功能的超聲波雷達(dá)，市場(chǎng)需求有望迅速增長(zhǎng)。

（4）車載攝像頭：攝像頭主要包括單目攝像頭、雙目攝像頭、環(huán)視攝像頭。目前，車載攝像頭行業(yè)已經(jīng)比較成熟。國(guó)內(nèi)的供應(yīng)商有歐菲光、舜宇光學(xué)。國(guó)外供應(yīng)商有OV、安森美、奧托立夫、法雷奧、歌樂(lè)、麥格納、日立、大陸。

（5）高精度地圖：主要供應(yīng)商有谷歌、百度、Here、高德、四維圖新、Uber、蘋果、特斯拉、科菱航睿等。

另一方面是車內(nèi)環(huán)境感知，主要由傳感器，如視覺傳感器、聲覺傳感器等實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)智能駕駛，除了車外環(huán)境以外，車內(nèi)環(huán)境的信息感知也十分重要。未來(lái)，隨著智能駕駛技術(shù)加深應(yīng)用，傳感器在汽車制造領(lǐng)域需求將進(jìn)一步釋放，同時(shí)帶動(dòng)我國(guó)傳感器市場(chǎng)進(jìn)一步增長(zhǎng)。據(jù)數(shù)據(jù)顯示，2018年中國(guó)傳感器市場(chǎng)規(guī)模近1500億元。2019年，傳感器擴(kuò)大應(yīng)用范圍，市場(chǎng)規(guī)模進(jìn)一步擴(kuò)大，預(yù)測(cè)2020年中國(guó)傳感器市場(chǎng)規(guī)模超2000億元。

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決策層

決策層即將感知信息進(jìn)行融合并判斷，決策行駛路線，建立在足夠智能的算法，以及能夠執(zhí)行這些算法的計(jì)算平臺(tái)上。目前，智能駕駛算法主要包括ADAS算法及芯片算法。

（1）芯片算法

車用芯片行業(yè)增長(zhǎng)迅速，芯片供應(yīng)商升級(jí)至Tier1\2。隨著智能汽車時(shí)代的到來(lái)，汽車芯片供應(yīng)商也在加強(qiáng)與汽車制造商和一級(jí)汽車行業(yè)供應(yīng)商的合作。

目前，車用芯片主要供應(yīng)商有英特爾（Mobileye）、英偉達(dá)、恩智浦、瑞薩、英飛凌、意法半導(dǎo)體、賽靈思、全志科技。其中，在自動(dòng)駕駛車用芯片技術(shù)方面，占據(jù)市場(chǎng)及技術(shù)優(yōu)勢(shì)的兩家供應(yīng)商是Mobileye和英偉達(dá)。恩智浦在車用MCU、信息娛樂(lè)系統(tǒng)芯片（iMX）、車載雷達(dá)射頻芯片等領(lǐng)域處于優(yōu)勢(shì)地位，但是其進(jìn)入自動(dòng)駕駛車用芯片時(shí)間較晚。意法半導(dǎo)體聯(lián)合Mobileye生產(chǎn)了EyeQ5芯片。瑞薩進(jìn)入較晚，但是其芯片技術(shù)可與MobileyeEyeQ5相媲美。賽靈思主要做FPG芯片，是該FPGA芯片市場(chǎng)的領(lǐng)導(dǎo)者。

另外，自動(dòng)駕駛芯片國(guó)際巨頭是Mobileye（EyeQ系列）、英偉達(dá)（DrIve系列），國(guó)內(nèi)供應(yīng)商有華為（昇騰芯片MDC平臺(tái)）、黑芝麻（華山系列）、地平線（征程系列）等。